《自动控制理论》综合练习

（一）填空题

1. 在没有人直接参与的情况下，利用               操纵受控对象，使

           按给定值变化，则称自动控制。

2. 自动控制的基本方式主要有三种：即按给定值操纵和按               的开式控制以及按              的闭式（反馈）控制。干扰补偿、偏差调节

3. 自动控制工程上常说稳、快、准三个方面，其中“稳”是指动态过程的              ；“准”是指动态过程的                 。

4. 提高系统的开环增益可以降低             ；但是这样会降低系统的             。

5. 稳定裕度是衡量闭环系统稳定程度的指标，常用的有：          

和            。

（二）求传函

（三）求稳态误差

已知系统如题三图所示， ， 。试求系统的稳态误差。

题三图

（四）根轨迹

已知负反馈系统的开环传递函数

试绘制开环增益 K 由 0 →∞ 变动时系统的根轨迹。

（五）频率特性及稳定性

已知负反馈系统的开环传递函数

1 、试作出系统的开环对数渐近幅频曲线及相频曲线。

2 、运用对数频率稳定判据判别系统的闭环稳定性。

3 、计算相角稳定裕度。

综合练习参考答案

（一）填空题

1 ．控制装置         被控量

2 ．干扰补偿         偏差调节

3 ．平稳性           最终精度

4 ．稳态误差         稳定性

5 ．相稳定裕度 r     模稳定裕度 h

（二）求传函

本题方法不限，传函分母对给 5 分。

（三）

  （四）

2 ．根轨迹图如下：

（五）